הראג'ה יוגה הינה ה"יוגה העליאית" או יוגת המלכים ומתייחסת למערכת יוגית המתוארת בכתבי פאטאנג'לי. הראג'ה יוגה היא מערכת כוללת ומקיפה המטפלת בעידון ההתנהגות האישית והאישיות דרך הנתיב המתומן של פאטאנג'לי. היא כוללת תרגול יאמות וניאמות (איפוק ומשמעת) לחיי המתרגל. כמו כן שמירה על החיוניות הגופית על ידי תרגול אסאנות ופראנהיאמה, תרגול התפתחות מנטלית רגשית ותודעתית על ידי פרטיהארה (המנעות חושית) ודהראנה (ריכוז). תרגול אלה מוביל לפיתוח היסודות היצירתיים של התודעה לעבר מודעות טרנסצנדנטלית על ידי דהיאנה (מדיטציה) ולבסוף מובילה לסמהאדי שהינו היטמעות מוחלטת לתודעה הקוסמית. פטאנג'לי מתאר את שמונה השלבים של היוגה הידועים כראג'ה יוגה והיא נחשבת למיצוי כל סוגי תרגולי היוגה:

1.  יאמה - משמעת. המנעות מאלימות, אי יושר ותאוות בצע.

2. ניאמה - איפוק או המנעות. תרגול טוהר, הסתפקות בקיים והתמסרות רוחנית.

3. אסאנה - תנוחות פיזיות.

4. פראנאיאמה - שליטה נשימתית לעידוד הפראנה - כוח החיים.

5. פרטיהארה - המנעות חושית. הפחתה הדרגתית של כמויות הגירויים החיצוניים ועירור המודעות הפנימית

6. דהראנה - ריכוז. שקט פנימי וריכוז הגדל עם תרגול היוגה.

7. דהיאנה - מדיטציה. תחושה יציבה של שקט פנימי, שלווה וריכוז.

8. סמהאדי - הארה או אקסטזה. המטרה הסופית של התרגול היוגי. מצב תמידי שבו אדם חי עם תחושת שלווה פנימית ואחדות עם הקיום.